Unirobot
Плата для управления мобильными роботами. Arduino совместимая.
Это комплексная плата для управления периферией робота, полностью совместима с ядром Arduino.

Технические характеристики:

  • плата построена на контроллере ATMega 2560
  • Ethernet соединение на базе WizNet5100, в который аппаратно интегрированы следующие TCP/IP протоколы: TCP, UDP, ICMP, IPv4 ARP, IGMP, PPPoE, Ethernet
  • USB порт на базе преобразователя FT232RL. Через него же осуществляется прошивка платы.
  • Отдельно выделенный приемопередатчик под COM порт. Пригодится тем, кто хочет обмениваться данными с платой, например по протоколу ModBus с использованием libModBus и при этом сохранить возможность управляемого сброса и прошивки, что очень полезно на борту системы.
  • Расширенный диапазон питания 9..18 вольт.
  • Автоматическая выборка источника питания цифровой части (внешнее или от USB).
  • SD карта.
  • Радиомодуль RFM12b, в которому у нас также есть код для гарантированной доставки
  • до 8 аналоговых сервомашинок средней мощности с суммарным током до 3А.
  • до 6 цифровых сервомашинок Dynamixel AX-12 с обратными связями, для которых у нас также есть код.
  • 12 аналоговых датчиков расстояния. Поддерживаются инфракрасные дальномеры GP2dxxx, а также ультразвуковые MaxBotix EZx. Для них написана библиотека для работы с PW и AN выходами. Можно использовать аналоговые входы для любых других целей.
  • одно силовое твердотельное реле для нагрузок до 3.1 А.
  • управление 2 шаговыми двигателями с током фазы до 2 А. На плате установлен драйвер привода и есть возможность задать потенциометром ток фазы. Это позволяет использовать широкую гамму шаговых двигателей, описанных в нашей статье. Библиотека задает до 5 режимов работы
  • управление 2 коллекторными двигателями постоянного тока с током фазы до 2А и обратными связями через датчик Холла или оптический энкодер. По сути речь идет об управлении двигателем с помощью ШИМ. Нет контура тока, контур скорости реализован программно, как и контур положения. На плате уже установлены фильтры сигнала с энкодеров и подтяжки, считывание происходит параллельно работе контроллера с помощью встроенных в контроллер счетчиков.
  • Плата имеет полностью раздельное питание силовой и цифровой части. Имеется выделенное питание для аналоговых и цифровых сервомашинок.
  • Жидкокристаллический цветной дисплей с touch-панелью. Это устройство также имеет библиотеку для вывода примитивов и считывания координат точки нажатия. Дисплей идет вместе с устройством в комплекте.
  • Поддержка знакосинтезирующих дисплеев на базе HD44780. Это означает, что на плате есть разъем, куда вы можете подключить это устройство и выводить данные на экран.
  • На клеммники платы выведены контакты интерфейса I2C.
  • Наличие разъема как для внтурисхемного программирования ISP, так и JTAG отладчика.
  • 2 разъема питания. Плата может быть запитана от обычного блока питания с разъемом 5.5мм, так и предусмотрен разъем в виде клеммника. имеется защита от переполюсовки, защита USB порта от тока более 500мА, а также стеклянный предохранитель на 6А на случай короткого замыкания.
  • габариты платы 220х85 мм

Для охлаждения компонентов предусмотрен радиатор, закрывающий левую часть платы от группы конденсаторов до группы диодов слева. Для полноценного использования платы необходим мощный источник питания. Для этого вполне подойдет любой блок питания от ноутбука, так как диапазон питания платы расширен и составляет 9 - 18 вольт. Плата имеет как программный, так и аппаратный сброс для контроллера и Ethernet модуля. На клеммники выведено внешнее питания для энкодеров или датчиков Холла, а также для подключения дополнительно 1 устройства с напряжением питания 5 вольт. Выжной особенностью платы является то, что для нее написан богатый набор библиотек, позволяющий:

  • Использовать планировщик реального времени
  • Билиотека для работы с таймерами
  • Билиотека сервопривода
  • Билиотека ПИД регулятора
  • Билиотека для работы с цифровыми сигналами
  • Билиотека для работы с энкодерами